Inženieri ir vienisprātis: vislabākie roboti ir daba

Mans eskorts un es piecas pamatīgas minūtes staigājām pa pārveidoto Otrā pasaules kara laikmeta noliktavu, vīstot cauri blāvo koridoru labirintam un kavernozajam dzelzceļa līcim, pēc tam caur laboratoriju, kas pilna ar kosmosa kuģu skeletiem prototipu veidošanas vidū. Beidzot nonācām pie darbagalda, kur Navy būvē… robotu vāveri.

"Vāvere" ir nedaudz izstiepta, jo pirmā pilnībā iebūvētā Meso mēroga robotu lokomotīves iniciatīvas (MeRLIn) versija sāks no 10 līdz 20 mārciņām, kad šī pavasara pabeigšana būs - grauzēja briesmonis, pēc ikviena definīcijas. Robots pašreizējā formā sastāv no taisnstūrveida kolektora un suņa locītavas kājas 10. atkārtojuma, kas uzstādīts uz bīdāmās alumīnija statnes. Tuvumā esošais gaiši zilais 3D drukātais modelis parādīja, kā tas izskatīsies, kad tas būs pabeigts: bez galvas, četrkāju mašīna, kas ir Jorkšīras terjera izmēra.

Bet, kad projekta inženieri to atlaida, lai sniegtu man demonstrāciju, es redzēju, kāpēc viņi atsaucas uz MeRLIn kā vāveri: Neskatoties uz mazajiem motoriem un hidrauliskajiem virzuļiem, tas var lēkt kā ellē.

MeRLIn ir tikai viens no nesenajiem robotiem, kam ir dzīvnieki, par kuriem jāpateicas par iedvesmu. Dzīvnieku valstība ir plaša ar gudras uztveršanas un kustības piemēriem, un efektivitāte ir galvenā autonomās robotikas pasaulē, kas darbojas ar akumulatoriem, ierobežotas enerģijas. Spēja, piemēram, imitēt ķenguru lēcienu, radītu ideālu kompromisu starp jaudu un sniegumu: Šo marsupiālu milzīgo pakaļējo ekstremitāšu cīpslas uzkrāj enerģiju starp katru soli, ļaujot dzīvniekiem noiet lielus attālumus ar salīdzinoši nelielu enerģijas patēriņu.

Foto: ASV Jūras spēku pētniecība

Bioloģija ir aiz dažām novatoriskākajām robotizētajām konstrukcijām, kas šodien parādās: Apskatiet UC Berkeley's Salto, kuru iedvesmojis Āfrikas Bušabijs ar augstu lēkājošu tramplīnu, vai Virdžīnijas Universitātes mantabotu, kas veidots pēc Chesapeake līča kovas krāsas stariem.

Ir viegli saprast, kāpēc. Bioloģiski iedvesmotiem dizainparaugiem ir skaidras priekšrocības, veicot uzdevumus, kuriem cilvēka forma ir slikti pielāgota. Sākot ar sīkām mušām līdz dziļjūras zivīm un pat mikrobiem (dažas kurināmā elementi ir mikrobu ķīmijas vadīti), daba ir samērojusi un izvēlējusies apbrīnojami efektīvus veidus, kā panākt darbu. Miljoniem gadu ilga evolūcija dzīvniekiem ir padarījusi neticami efektīvus darbus, ko viņi veic - lidojot, lecot, staigājot un peldoties; uztveršana neredzamos spektros; un, iespējams, vairāk spēju, kuras mēs vēl neesam atklājuši.

Bet tālu no tā, ka tie ir dzīvnieku mehāniskas replikas, šodien uzbūvētie bioroboti virzās uz priekšu, lai destilētu šos elegantos bioloģiskos risinājumus. Tagad mūsu uzdevums ir parsēt to, kas ir šīs stratēģijas, sagatavot tās galvenajām būtībām un izmantot tās mūsu pašu vajadzībām. Kamēr zinātnieki un inženieri veido komponentus, kas var labāk pārvietoties, procesori, kas domā dziļāk, un sensori, kas var atklāt precīzāk, tomēr visa tā sašūšana patiesi funkcionālā, masveidā ražotā paketē joprojām ir grūts uzdevums.

Kritiens pirms pastaigas

Ja MeRLIn izskatās pazīstams, labi, tā vajadzētu. Projekta vadošais izmeklētājs Glens Henshavs sacīja, ka viņa komanda nekautrējas par faktu, ka MeRLIn iedvesmo daudz lielāki un smagāki senči, kuri jau ir atraduši labu interneta slavas mērauklu, tostarp Boston Dynamics L3 un Big Dog un MIT Gepards.

Foto: ASV Jūras pētniecības laboratorija / Viktors Čens

Ko Navy Research Lab inženieri tiecas sasniegt, tas ir mazāks, klusāks un veiklāks robots, kuram nav nepieciešami divi jauni jūras kājnieki, lai to uzstādītu, lai pārbaudītu iespējamos draudus. Tomēr MeRLIn izveidošana nav tik vienkārša, kā tikai visu detaļu samazināšana, lai izveidotu robotu, kas var ietilpt karavīra mugursomā. Tas ir arī process, kurā tiek saprasts, kā un kāpēc darbojas daži gājieni, kāpēc šie gājieni ir piemēroti mainīgam reljefam un kā izveidot robotu, kas iemācās pielāgoties un izvēlēties pareizos.

Ierodoties MeRLIn solā, Controls inženieris Džo Heiss datoram ievadīja vairākas testa komandas, liekot robota kājai raustīties un paraut. Pēc tam, kad viņš bija noņēmis balsta statni, MeRLIn vienīgā kāja turēja ķieģeļu izmēra korpusu zem sava spēka, tagad tas ir uzlādēts ar hidraulisko šķidrumu.

Pēc brīža ar zibens spērienu kāja palaida gaisā merRLin gandrīz trīs pēdas, pa vertikālo metāla sliedi virzījās augšup un atpakaļ pie galda. Atkārtojot šo vingrinājumu vēl trīs reizes, robots pēc viena pēdējā, spēcīgā lēciena atsitās pret sava aizsargājamā korpusa griestiem, nosēžoties tik smagi, ka tā kāja sabruka.

"Atklāti runājot, tur ir daudz, ko mēs joprojām nezinām par dzīvnieku pārvietošanos, " sacīja Henshaw. "Un mēs patiešām nesaprotam neiromuskulāro sistēmu tik labi, kā mēs gribētu. Mēs mēģinām kaut ko uzbūvēt, precīzi nezinot, kā tai vajadzētu staigāt."

Komanda joprojām izstrādā vēl dažus jautājumus saistībā ar hidrauliku, bet ir guvusi labus panākumus ar adaptīvu algoritmu, kas zondē un koriģē aparatūras shēmas nenoteiktību ar ātrumu vienreiz milisekundē. Viņi sagaida, ka tas vairāku mēnešu laikā mēģinās pārlēkt no zemes uz galda.

Pensilvānijas universitātē Avika De un Gavina Kenneāla minitūrs ir vēl viens nesens super mazs, viegls četrkājains, kas izveidots Dan Koditschek vadībā. Viņu mazajam robotam, kurš sver tikai 14 mārciņas, ir mīlīga, saistoša gaita. Tomēr, kad skatāties videoklipus par to radīšanu, kas liekas kāpnēm, kāpj pa žogiem un lec, lai atvērtu durvju rokturi, ātri vien rodas jautājums.

Foto: Pieklājība Ghost Robotics

De un Kenneally krasi sagriež lielāko daļu sava robota, izmantojot tradicionālās ar zobratu vadītās kājas, izmantojot brīvi šūpojošas, tiešās piedziņas kājas. Motori darbojas kā atgriezeniskās saites sensori robota programmatūrai, atklājot un pielāgojot griezes momentu, ko tie piegādā 1000 reizes sekundē. Rezultāts ir robots, kurš lēnām vai ātri var sasiet garām, kāpt pa kāpnēm un uzlēkt kājās un pagriezt kāju komplektu, lai piekabinātu durvju rokturi, lai to atvērtu.

Lai arī tas joprojām ir tālu no autonomās, trūkst sensoru un vadības sistēmu, kas ļautu tai brīvi darboties, Minitaur unikālā, regulējamā pogo-stick darbība parāda, ka veiklība ir iespējama pat bez lieliem, jaudīgiem piedziņas mehānismiem. Tas ir izgatavots arī no tirdzniecībā pieejamām detaļām.

"Acīmredzami ir daudz motivācijas, lai būtu kājas, taču pašreizējais tehnoloģijas stāvoklis nav pietiekami nobriedis un pārmērīgi dārgs, " sacīja De, atsaucoties arī uz Boston Dynamics “Atlas” robotu - vairāk nekā spējīgu, bet patentētu un dārgu, tāpēc nav viegli atkārtots. "Mēs gribējām izgatavot robotu, kas būtu pieejams citiem cilvēkiem, lai viņi varētu mēģināt platformu ieviest savām vajadzībām."

Slithery risinājumi

Pēc paša atzīšanās Hovijs Kosets baidās no čūskām. Tas ir lieliski ironiski, ka viņa pazīstamākos darbus vislabāk var raksturot kā čūskas veidus.

Kosets, Pensburgas Kārnegi Melona universitātes asociētais profesors, kopš maģistrantūras studenta strādā ar čūsku robotiem, un viņš ir apkopojis paveikto litaniju. Viņš vada CMU Robotikas institūtu - laboratoriju, kurā daudzos iesāktajos darbos ir atkārtotas čūsku ķermeņa daļas. Viņš ir arī nesen debitējušā žurnāla Science Robotics redaktors un ir sastādījis mācību grāmatu par robotu kustības principiem.

Un tikai tāpēc, lai paliktu aizņemts, viņš ir arī dibinājis divus uzņēmumus: Hebi Robotics un Medrobotics. Pēdējā uzlabotais endoskopiskais ķirurģiskais rīks - robotiskā sistēma Flex - 2015. gadā saņēma FDA apstiprinājumu lietošanai. Lai gan Kosets tagad vairs nav oficiāli saistīts ar Medrobotics, viņš sacīja, ka tiešraides operācijas skatīšana, kurā tika izmantots robots, ir viņa profesionālās pieredzes augstākais punkts.

Foto: Pieklājība Howie Choset

Chosets apšauba, vai Flex ir iedvesmojis čūskas; viņš teica, ka robota serpentīna forma tika veidota, ņemot vērā cilvēka iekšējās telpas līkločus. Bet cits, nesenāks darbs, protams, ir saistīts ar čūsku aplūkošanu un robotu modelēšanu pēc tām, īpaši sadarbībā ar Georgia Tech pārstāvi Danu Goldmanu, fiziķi, kura pētījumu biomehānikā rezultātā roboti ir radīti, iedvesmojoties no krabju, jūras bruņurupuču pārvietošanās., tarakāni, dzēlēji un smilšu zivis.

Kosets arī atzīst viena no oriģinālajiem bio-iedvesmotās robotikas pionieriem Roberta Pilna, kurš vada UC Berkeley's Poly-Pedal laboratoriju, ietekmi. Pētot, kā prusaki pārvietojas un kā gekoni kāpj pa vertikālām virsmām, Full, Choset un citi cenšas šos noslēpumus vārīt vispārīgos dizaina principos, kurus var pielietot jaunos veidos.

"Vai mums vajadzētu kopēt bioloģiju? Nē. Par to jautājiet biologam, " sacīja Kosets. "Mēs vēlamies izvēlēties labākos principus un doties no turienes."

Kopā Kosets un Goldmens kopā ar Atlantijas Zooloģiskā dārza Džozefu Mendelsonu pētīja sānu spārnu čūsku kustību, galu galā raksturojot to asās pagrieziena kustības kā formas mainīgu viļņu virkni. Pielietojot šīs zināšanas savu robotu čūsku programmēšanai, Koseta komanda spēja likt viņiem klīst virs smilšu pilskalniem, kas iepriekš nebija iespējams. Izpratne par to, kā čūskas maina savas ķermeņa formas, lai apietu sevi, ļāva arī Kosetam konstruēt čūsku robotus, kas var nolaupīt statņus un durvju pārsegu iekšpusi, ko viņš uzskata par īpaši noderīgu bīstamu interjeru izpētē, piemēram, atomelektrostacijā vai nepieejamas arheoloģiskās vietas robežas.

"Mani pazemo fakts, ka bioloģija ir tik sarežģīta, un es varu tikai cerēt to mazliet paņemt un ievietot mūsu robotos, " sacīja Kosets. "Bet mēs neatkārtojam dzīvniekus tik precīzi un atbilstoši, cik dzīvniekiem ir. Mēs vēlamies izveidot mehānismus un sistēmas, kurām ir lielas iespējas."

Viņa paša sasniegumu apraksts un studentu sasniegumi un atklājumi kā diezgan sevišķi populāri attiecas arī uz to, kā šādi roboti parādīsies pasaulē, kad tie nobriest. Viņš lēnām, nelielos solos, turpina virzīties uz pētījumu.

"Arī evolūcija ir nejauša, " apgalvoja Kosets. "Nav viena pavērsiena punkta, ir tikai notikumu virkne, kas, skatoties no malas, izskatās kā liels izrāviens."

Kritisks krosovers

Galvenokārt nevar gaidīt, ka inženieri zina, kā darbojas bioloģija, kas inženieru un biologu sadarbību padara kritisku. Čikāgas universitātē biologa Marka Vestneta pētījumi par miskuļiem, zivju klasi, noveda pie sadarbības ar Jūras spēku, kā rezultātā tika izveidots lēni kustīgs, bet veikls zemūdens drons, kas var lidināties savā vietā. Pazīstams kā WANDA (kas apzīmē "Wrasse iedvesmoto Agile gandrīz krasta deformējamo spuru automātiku"), tādi droni būs noderīgi kuģu korpusa, piestātņu un naftas ieguves platformu pārbaudēs.

Ātrgaitas fotografēšana bija centienu centrā gandrīz pirms 20 gadiem, kad Westneat pirmo reizi sāka veikt miskuņu attēlveidošanas pētījumus un pirms Jūras spēki sāka interesēties par šo darbu. Plūsmas tvertnē ar pastāvīgu strāvu, kuru Westneat sauc par "skrejceļš zivīm", brūni laimīgi peld garām, izmantojot tikai savas krūšu spuras, lai saglabātu fiksētu stāvokli tvertnē, bet ātrgaitas kameras uztver katru šīs kustības detaļu ar ātrumu 1000 kadri sekundē.

Foto: ASV Jūras pētniecības laboratorija / Viktors Čens

Apvienojumā ar biologu ļoti detalizētajām zināšanām par zivju anatomiju - kā tās spuras stari piestiprinās muskuļiem, kā spuras membrānās esošie nervu gali izstaro spriegumus un spriedzi - fotogrāfija ļauj iegūt dziļas zināšanas par to, kā tieši kraukļi sevi dzen cauri ūdenim ar tiem raksturīgā pingvīniem līdzīgā pārsitiena pagriešanos un vērpšanu. Prāta spējas būtībā turēties savā vietā, saglabājot savu ķermeni joprojām spēcīgā vai mainīgā straumē, padara to par ideālu sugu, lai modelētu jauna veida veiklīgu zemūdens transportlīdzekli, sacīja Džeisons Geders, NRL WANDA projekta galvenais inženieris.

"Tradicionālajiem propelleru vai piedziņas piedziņas transportlīdzekļiem nav šāda manevrēšanas spēja vai arī tiem ir pārāk augsts pagrieziena rādiuss, " sacīja Ģederts. "Šī bija laba zivs modelēšanai, jo, ja mēs gribētu, lai transportlīdzekļa centrā būtu stingrs korpuss kravas pārvadāšanai, mēs varētu iegūt līdzīgu sniegumu, vienkārši izmantojot šāda veida krūšu spuras kustību."

Westneat domā, ka jaunākas 3D fotografēšanas iespējas var vēl vairāk uzlabot pētījumu. "Zivīm tā ir dzīvība vai nāve, bet mums labāka efektivitātes izpratne var nozīmēt labāku akumulatora enerģiju, " sacīja Vestnets. "Mēs patiešām gribētu cieši atdarināt pamata skeleta struktūru un membrānu mehāniskās īpašības un redzēt, vai mēs varam iegūt īpaši augstu efektivitāti."

Muzeju bioloģiskās kolekcijas ir vēl viens bagātīgs un nepietiekami izmantots resurss pētniekiem. Piemēram, Smitsonians tikai gandrīz mugurkaulnieku kolekcijā tur gandrīz 600 000 īpatņu, un Virdžīnijas Tehnikas pārstāvis Rolfs Mīlers izmantoja šīs saimniecības darbam ar sikspārņu iedvesmotiem droniem. Izmantojot Smitsjanu 3D sikspārņu ausu un deguna skenēšanu, Muellers ir izveidojis līdzīgas struktūras savam lidojošajam robotam, lai palīdzētu tam ziņot par atgriezenisko saiti, izmantojot izmēģinājuma braucienus ar zip-line palīdzību.

"Jums šie atvilktnēs ir salikti šie miljoni paraugu, kuriem var piekļūt ļoti ātri, " sacīja Millers. Viņš ir bijis iesaistīts muzeju profesionāļu un pētnieku konsorcija izveidē, lai palīdzētu padarīt kolekcijas, piemēram, šīs visā valstī pieejamākas bioinstalācijas virzīšanai.

Un pēc tam neatkarīgi no tā, vai avots peld peldēšanās tvertnē vai guļ krātuves atvilktnē, šo datu pārvēršana noderīgā formā joprojām ir izaicinājums. "Jūsu tipiskais inženieris vēlas specifikāciju, bet biologs, iespējams, viņiem nodos anatomiskos zīmējumus, " sacīja Vestnets.

Tikai tad, kad viņš pats sāka iet uz dažām no šīm inženierzinātņu sarunām, viņš saprata, ka viņa darbs var sniegt mehāniskus datus par zivju kustībām, kas var pārvērsties motora jaudā un spēkos, un datu inženieriem ir jāizgatavo strādājoša mašīna. "Tās ir lietas, uz kurām var reaģēt dabiskā atlase, bet tās arī atšķir atšķirību starp autonomo transportlīdzekli, kas to padara atpakaļ uz kuģa vai ne."

Atpakaļ uz skolu

Mācīšanās, atmiņa un pielāgošanās ir pilnīgi citi izaicinājumi. Atpakaļ Jūras spēku pārveidotajā noliktavā MeRLIn komanda joprojām galvenokārt nodarbojas ar miniaturizācijas problēmām. Bet viņi pārāk labi apzinās, ka robots, kuru viņi iedomājas, nebūtu pilnīgs, ja nebūtu iespējas mācīties, atcerēties un pielāgoties.

Henshaw, kurš mājās audzē aitas, kad viņš nav laboratorijā, sacīja, ka jaundzimušo jēru pārvēršana no mitras kaudzes līdz staigāšanai dažu stundu laikā uzsver grūtības mākslīgi atkārtot šo procesu. "Neviens īsti nesaprot, kā tas darbojas, " Henshaw sacīja par neironu izmaiņām, kas jēriem vajadzīgas, lai nepārtraukti pielāgotu viņu pārvietošanos straujām ķermeņa masas izmaiņām, kad tie izaug par aitām. Viena pieeja, kuru viņa komanda izmanto, lai pievērstos šai stratēģijai, ir programmatūras sastādīšana, kas ļauj mainīt veidu, kā tiek ģenerēti MeRLIn vārti.

Atsevišķi Henshaw ir daļa no cita projekta, lai attīstītu bioloģiski iedvesmotu mācību sistēmu. Viņš man parādīja video ar robotu kāju, kas iemet bumbiņu mazā futbola vārtā. Pēc trim ieprogrammētiem sitieniem kāja pats sit bumbu ar bumbu vēl 78 reizes, sistemātiski izvēloties savus mērķus un sekojot panākumiem un neveiksmēm. Tālāk pilnveidots un piemērots robotam, piemēram, MeRLIn, šāds kods atvieglo staigājošajam robotam, piemēram, pielāgošanos dažādiem kravas smagumiem vai kāju garumiem.

"Daudziem projektiem ir vienādojumi, kas izdomā, kā reālajā laikā optimizēt smaguma centru vai kustību, izmantojot lielus matemātiskus vienādojumus, " sacīja Henshavs. "Tas darbojas, bet tas nav precīzi bioloģisks. Es nevaru apgalvot, ka manis uzrakstītais algoritms ir tieši tas, kas notiek smadzenēs, bet šķiet, ka kaut kam tā ir jānotiek. Cilvēki iemācās kāpt kokos un spārdīties. bumbiņas, izmantojot praksi, nevis skaitlisku optimizāciju."

Dziļa mācīšanās un pieeja savāktajām zināšanām, iespējams, paātrinās šo procesu, piebilda Henshaw, taču tur atkal aparatūra vēl nav pietiekami spēcīga vai pietiekami maza, lai ietilptu kaut ko tikpat mazā mērā kā MeRLIn. "Ja jūs vēlaties šos mazos robotus, tas nav tik daudz, ka mums ir jāuzlabo algoritmi, bet gan aparatūra, kurā tie darbojas, " viņš teica. "Pretējā gadījumā būs nepieciešams pārāk liels dators ar pārāk lielām baterijām, un tas vienkārši nedarbosies."

Jaunattīstības tirgus

Īsinājumtaustiņi, ko bioloģija nodrošina novatorisku ķermeņa platformu un pārvietošanās stratēģiju izveidošanai, var arī palīdzēt padarīt bioloģiski iedvesmotus robotus arī ekonomiski dzīvotspējīgākus. Kosets nav vienīgais akadēmiķis, kurš ir izveidojis uzņēmumu, lai palīdzētu virzīt praktiskus pielietojumus savam darbam; faktiski Eelume, kuru nodibināja Norvēģijas Zinātnes un tehnoloģijas universitātes robotikas profesore Kristīna Jetrstāde Pettersena, šobrīd tirgo savu robotizēto peldēšanas čūsku zemūdens izpētes un pārbaudes uzdevumiem. Un De un Kinneally nodibināja uzņēmumu Ghost Robotics, kas tirgo Minitaur.

Spēlē iesaistās arī lieli privāti uzņēmumi. Boston Engineering ir beidzamais lauka demonstrējumu skrējiena posms ar savu jūras pārbaudes robotu, sauktu par BioSwimmer. Šis robots nav tikai tunzivs iedvesmots - tā visa ķermeņa augšdaļa ir balstīta uz piecu pēdu gara zilās tunzivs, ko nozvejoja netālu no uzņēmuma birojiem Valthamā (MA), skenējumiem. Tāpat kā dzīvai tunzivai, dzinējspēks rodas asti, ļaujot transportlīdzekļa priekšējo pusi sakraut ar sensoriem un kravām. Tomēr mērķis nebija atdarināt tunci, bet gan izmantot dzīvnieka efektivitāti un augsto sniegumu.

Maiks Rufo, Boston Engineering uzlaboto sistēmu grupas direktors, sacīja, ka projekta bioloģiskie aspekti nav atvieglojuši izbūvi, taču tas arī nav sagādājis papildu grūtības. Rufo apgalvo, ka uzņēmums uzbūvēja BioSwimmer (kas ir piecas pēdas garš un 100 mārciņas) par aptuveni tādām pašām izmaksām kā līdzīgi projekti - aptuveni USD 1 miljons - un ka tā cena būs līdzīga citiem citiem tā lieluma transportlīdzekļiem. Bet kustības efektivitāte, ko nodrošina tunzivju iedvesmota vilces stratēģija, ļauj tai ilgāk darboties ar standarta enerģijas avotiem.

"Ir daži tehniski šķēršļi, kas ir kopīgi mūsu ceļā ar robotiku, kurai ir bioizelpas, " sacīja Rufo. "Bet bioinspirācija piedāvā iespējas tieši uzrunāt tos vai uzlabot veiktspēju tādā veidā, kas mazina šo izaicinājumu ietekmi. Piemēram, neskatoties uz dažiem patiešām stilīgiem akumulatoru tehnoloģijas sasniegumiem, mēs atrodamies plato, cik daudz enerģijas jūs varat integrēt kaut kā noteikta lieluma. Bet, ja jūs varat pievērsties sistēmas efektivitātei, tad varbūt akumulators jūs tik ļoti neietekmē. Tā ir viena no jomām, kur liela loma ir bioinspirācijai. " Tomēr viņš domā, ka šādi roboti nebūs ierasti aizsardzības lietojumos vai citādi vismaz nākamos piecus līdz 10 gadus.

Neatkarīgi no monumentālajiem izaicinājumiem, kas jāpārvar, pirms mums ikdienas dzīvē nav pārāk rāpojošu robotu palīgu, pat pēdējos gados ir veikti milzīgi soļi, lai apkopotu to, kas skaidri izteikts bioloģijā un evolūcijā: organismu žilbinošās spējas. pielāgoties un izpildīt.

"Šķiet, ka Sizifēns dažreiz ir, jā, " sacīja Vestnets. "Es skatos uz šiem ūdens robotiem, un tie man šķiet neveikli; bet tad es esmu pieradusi redzēt šos graciozos dzīvniekus peldam koraļļu rifā. Bet tas nav pārāk briesmīgi, domājot, ka inženieri un biologi var sanākt kopā un radīt robotiem, kurus jūs iemetat ūdenī un kuri paši peld. Viss ir aizraujoši."